非线性控制系统学习笔记(1)

在自动驾驶决策控制领域的探索中，我正逐步学习非线性控制理论，以应用智能控制算法。我的起点是Hassan K. Khalil的《nonlinear systems》教材。线性系统是经典控制的基础，但非线性系统的复杂性使其无法简单叠加。

总结非线性模型中，线性化是一种常用策略，但需综合考虑模型参数、误差结构和估计方法之间的关系。通过分享学习过程和讨论非线性回归的要点，希望能促进对这一主题的理解与应用。

XPPAUT是一款免费软件，专注于解决非线性系统问题，其适用范围广泛，尤其在研究节拍器同步方面具有极大潜力。遗憾的是，去年此时尚未发现它的存在。若需安装XPPAUT，推荐参考安装教程“XPPAUT - WINDOWS INSTALL”，以确保软件成功运行。

ESP32学习笔记---WS2812使用

ESP32学习笔记：WS2812灯驱动应用ESP32-S3 SoC芯片以其丰富的功能支持了多种开发应用，包括ESP-IDF编程指南和红外遥控RMT。本文将深入探讨如何使用WS2812智能LED灯进行控制。WS2812是一种集成控制电路和RGB芯片的LED灯，采用单总线通讯，每颗支持24位颜色，通过DIN输入数据并锁存，DOUT输出整形后的数据。

ESP32-C3 RMT介绍RMT是ESP32-C3特有的红外发送和接收控制器，用于控制SK6812的高低电平。使用RMT控制SK6812，首先了解RMT传输配置，发送配置包括：载波频率、电平、空闲电平状态、占空比、最大循环计数、载波使能、循环发送使能、空闲电平输出使能。

代码中，你需要配置pin（这里我选择GPIO2），LED数量（32个），RGB顺序以及自定义的灯光效果，如随机闪烁、渐变彩虹等。烧录后，通过Home Assistant集成，轻松实现智能控制。然而，要注意的是，esp-01模块的3V与ws2812b的5V电源差异，需用变压器适配。

最近对ESP32的开发板玩的比较多，相对于Arduino UNO，它原生支持wifi和蓝牙，并且有更多特性。但是最大的问题是ESP32的GPIO使用的是3V电压，而我手头上大部分配件都是Arduino的5V标准。对于一些模拟设备，直接用3V驱动5V最多也就是亮度不够，功率低一些而已。

No serial data received.）错误。Windows系统通常无需更改。从文件-示例-ESP32-GPIO，找到blinkRGB程序，点击上传。编译成功后，程序会上传到开发板，显示上传成功。使用ESP32-C3-BCHG-02开发板，通过GPIO8连接的RGB灯珠（WS2812B）会在上传并运行blinkRGB示例程序后亮起。

讯飞智能笔记本T1如何实现实时录音转文字?

1、T1特别强调了其录音成文功能，配备双麦阵列拾音和讯飞语音识别技术，用户在听课或参会时可实时转写语音为文字，同时支持手写笔记。得益于4G或Wi-Fi连接，智能本能利用科大讯飞云端AI服务器的强大支持，确保转写准确度高达95%。

2、我们只需在软件首页点击【录音转文字】功能上传音频，再设置识别语种和输出格式等参数，最后点击【开始转换】即可完成将音频转成文字，转换后我们还可以点击【编辑】按钮对文字内容进行编辑校对。PremierePr相信很多人都知道，它是比较知名的视频剪辑软件，里面有很多的特效剪辑工具。

3、尽管讯飞智能麦克风M2支持即插即用，无需安装任何的驱动，但还是得搭配“讯飞听见客户端”才能享受转写服务。 打开“讯飞听见”客户端后，我们可以看到软件集成了远程云会议、云空间、语音转文字、翻译等功能，整体UI界面比较简洁。

4、讯飞智能办公本Air的墨水屏还首次搭载扫描摄像头，通过这个镜头拍摄纸质文档、手写笔记，可直接转为电子档，也可以转换成可编辑文本，如果是英文文档，还支持中英翻译转换，在智能办公本Air上用户还能对扫描文档进行批注、圈点、分享等操作。

5、但不仅录不准，而且跟合作伙伴开会又拿电脑又拿手机又拿纸笔，有时就会手忙脚乱，带讯飞智能办公本上班的第一天，我就要外出谈合作，所有人都拿一堆东西，只有我只拿了讯飞智能办公本，因为我有底气，高准确度的语音转文字，日常手写记录，直接编辑文档，它都可以，带它上“战场”，绝对放心。

6、科大讯飞在AI领域的名气想必大家都听说过，毕竟靠语音识别起家的，这款笔记本能称得上智能，一定是有别的产品比不上的地方，特别是在语音识别和翻译技术上。